2040年，地球生态环境遭到严重破坏（第一版剧本暗示这是中美大战造成的，不知最终版剧本是否做出了修改）。为了寻找新的宜居家园，一群又一群无畏的拓荒者乘坐星际飞船前往其他星系展开探索。在一颗名叫「卡柏菲亚」（Carpathia，泰坦尼克号沉没时第一艘赶到出事地点展开救援的船只，本剧中暗指「地球的救生船」） 的星球上，拓荒者建造了殖民城市「港湾堡」（Forthaven），并建立起由Tate总统（Liam Cunningham扮演）和幕僚Stella（Hermione Norris扮演）、Cass（Daniel Mays扮演）、Fleur（Amy Manson）领导的新人类社会。他们希望用民主的方式来延续人类文明，但事情显然没那么简单。Tate总统的家人来到卡柏菲亚后不久便出了意外，而他自己也隐藏着一个秘密。Stella是一个很优秀的科学家，她是第一批来到卡柏菲亚的拓荒者之一。她的丈夫和女儿留在地球上，盼望她早日归来。Gass是卡柏菲亚的安全官和保护者，Fleur是他的搭档。
本剧开始的时候，港湾堡已经失去了和母星地球的一切联系。然而一艘由神秘人Julius Berger（Eric Mabius扮演）驾驶的地球运输船突然出现在港湾堡的通讯范围内，重新燃起了拓荒者对地球的希望。随着运输船的临近，Tate总统开始变得焦躁不安。而这艘载着Stella的丈夫和女儿的飞船能否安全着陆，也成了一个未知之数。
与此同时，包括队长Mitchell（Jamie Bamber扮演）和队员Jack（Ashley Walters扮演）在内的探险队正在卡柏菲亚星球表面执行探索任务。他们要为港湾堡收集尽可能多的环境信息。他们会发现什么？这颗星球还有其他「主人」吗？
拓荒者由多种多样的人群组成，但他们都有一个共同点－－他们远离了家乡、朋友和亲人，忘记了过去，获得了新生。他们努力工作，对未来充满理想，希望将卡柏菲亚打造成新的美好家园。然而他们能够逃避在地球上所犯的一切错误，却逃不掉人类与生俱来的欲望。他们很快发现，卡柏菲亚绝非一颗普通的星球。在卡柏菲亚高大的城墙之外，究竟隐藏着多少秘密？